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将运动控制卡连接到伺服电机的一般步骤

将运动控制卡连接到伺服电机的一般步骤

  • 分类:行业新闻
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  • 来源:
  • 发布时间:2022-05-10
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【概要描述】

将运动控制卡连接到伺服电机的一般步骤

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1.初始化参数


接线前,初始化参数。


运动控制卡:选择控制模式;清除PID参数;运动控制卡上电时关闭默认使能信号;保存此状态以确保运动控制卡在再次通电时处于此状态。


在伺服电机上:设置控制模式;设置可以从外部控制;编码器信号输出的传动比;设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计速度对应9V的控制电压。例如,松下设定1V电压对应的速度,出厂值为500。如果您只想让电机在低于1000 rpm的转速下工作,那么,将该参数设置为111。


2.接线


关闭运动控制卡,连接运动控制卡和伺服之间的信号线。要连接以下线路:运动控制卡的模拟输出线,伺服输出的使能信号线和编码器信号线。检查接线无误后,给电机和控制卡(以及PC)通电。这个时候电机应该是不动的,受外力很容易转动。如果没有,检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机,检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化;否则,检查编码器信号的接线和设置。


3.试试方向


对于闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果将是灾难性的。通过运动控制卡打开伺服使能信号。这就是伺服要低速旋转,也就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都有阻止零漂的指令或参数。使用该命令或参数,查看电机的速度和方向是否可由该命令(参数)控制。如果无法控制,请检查控制模式的模拟接线和参数设置。确认正数,电机正转,编码器计数增加;给定负数时,电机反转,编码器计数减少。如果电机有负载,行程有限,就不要用这种方法。测试电压不要太大,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数使它们一致。


4.阻止零点漂移。


在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果产生一定的影响,所以最好阻止它。利用运动控制卡或伺服的参数阻止零点漂移,仔细调整使电机转速趋近于零。因为零点漂移本身具有一定的随机性,所以没有必要要求电机转速绝对为零。


5.建立闭环控制。


再次通过运动控制卡释放伺服使能信号,在运动控制卡上输入一个小的比例增益。至于大还是小,只能看感觉了。如果不放心,输入运动控制卡的最小允许值。打开运动控制卡和伺服的使能信号。这时候电机应该已经能大致按照运动指令动作了。


6.调整闭环参数。


微调控制参数保证电机按照运动控制卡的指令运动是要的,这部分工作比较有经验。


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